3 – 驾驶员控制 – 好好先生

介绍

在本教程中，我们将学习如何对传动系统进行编程，以实现控制器操纵杆输入。

控制器

控制器有两个操纵杆。一个“左”操纵杆和一个“右”操纵杆。每个操纵杆有两个轴，一个“x”轴和一个“y”轴。我们将使用这些轴来控制传动系统。

坦克驾驶

坦克驾驶是一种控制传动系统的简单方法。你为左轮提供动力，为右轮提供动力。在这个例子中，我们将使用“左 y”轴和“右 y”轴。

pros::Controller controller(pros::E_CONTROLLER_MASTER);

void opcontrol() {
// 永远循环
while (true) {
// 获取左 y 和右 y 位置
int leftY = controller.get_analog(pros::E_CONTROLLER_ANALOG_LEFT_Y);
int rightY = controller.get_analog(pros::E_CONTROLLER_ANALOG_RIGHT_Y);

// 移动机器人
chassis.tank(leftY, rightY);

// 延迟以节省资源
pros::delay(25);
}
}

街机驾驶

街机驾驶是控制机器人最流行的形式。在街机控制中，我们给机器人一个前进/后退速度和一个转弯速度。下面是两个例子：单杆街机和双杆街机。

单杆街机

pros::Controller controller(pros::E_CONTROLLER_MASTER);

void opcontrol() {
// 永远循环
while (true) {
// 获取左 y 和右 x 位置
int leftY = controller.get_analog(pros::E_CONTROLLER_ANALOG_LEFT_Y);
int leftX = controller.get_analog(pros::E_CONTROLLER_ANALOG_LEFT_X);

// 移动机器人
chassis.arcade(leftY, leftX);

// 延迟以节省资源
pros::delay(25);
}
}

双杆街机

pros::Controller controller(pros::E_CONTROLLER_MASTER);

void opcontrol() {
// 永远循环
while (true) {
// 获取左 y 和右 x 位置
int leftY = controller.get_analog(pros::E_CONTROLLER_ANALOG_LEFT_Y);
int rightX = controller.get_analog(pros::E_CONTROLLER_ANALOG_RIGHT_X);

// 移动机器人
chassis.arcade(leftY, rightX);

// 延迟以节省资源
pros::delay(25);
}
}

油门/转向优先级

本节是可选的，不是控制机器人所必需的。

你可以优先考虑转向而不是转弯，反之亦然。例如，你可以完全优先考虑转向，以便对于给定的转向输入，无论油门输入如何，机器人的角速度都保证相同。使用 LemLib，你可以通过一个设定的量（从 0 到 1）优先考虑转向而不是油门。0.5 是默认值，此时转向和转弯具有相同的优先级。0 完全优先考虑油门，而 1 完全优先考虑转向。请参见下面的代码块：

pros::Controller controller(pros::E_CONTROLLER_MASTER);

void opcontrol() {
// 永远循环
while (true) {
// 获取左 y 和右 x 位置
int leftY = controller.get_analog(pros::E_CONTROLLER_ANALOG_LEFT_Y);
int leftX = controller.get_analog(pros::E_CONTROLLER_ANALOG_LEFT_X);

// 移动机器人
// 稍微优先考虑转向
chassis.arcade(leftY, leftX, false, 0.75);

// 延迟以节省资源
pros::delay(25);
}
}

曲率驾驶

曲率驾驶是一种不太为人所知但功能强大的方法。我们给机器人一个前进/后退速度和一个弧线的曲率。曲率越大，机器人转弯越多。它与街机驾驶类似，但在转弯时表现更好。下面是单杆和双杆曲率驾驶的示例：

单杆曲率

pros::Controller controller(pros::E_CONTROLLER_MASTER);

void opcontrol() {
// 永远循环
while (true) {
// 获取左 y 和右 x 位置
int leftY = controller.get_analog(pros::E_CONTROLLER_ANALOG_LEFT_Y);
int leftX = controller.get_analog(pros::E_CONTROLLER_ANALOG_LEFT_X);

// 移动机器人
chassis.curvature(leftY, leftX);

// 延迟以节省资源
pros::delay(25);
}
}

双杆曲率

pros::Controller controller(pros::E_CONTROLLER_MASTER);

void opcontrol() {
// 永远循环
while (true) {
// 获取左 y 和右 x 位置
int leftY = controller.get_analog(pros::E_CONTROLLER_ANALOG_LEFT_Y);
int rightX = controller.get_analog(pros::E_CONTROLLER_ANALOG_RIGHT_X);

// 移动机器人
chassis.curvature(leftY, rightX);

// 延迟以节省资源
pros::delay(25);
}
}

但我该选择哪种呢？

这个问题没有正确答案。驾驶员应该使用他们觉得最舒服的控制方法。

输入缩放

本节是可选的，不是控制机器人所必需的。

坦克控制仅使用油门曲线，不使用转向曲线。

Vex 论坛中的详细解释

进行精确的移动很困难。要是有一种方法能使其不那么敏感，但又不限制最大速度就好了。嗯，有一种方法，它叫做输入缩放。输入缩放不是控制器输入和传动系统输出之间的常规线性关系，而是一种指数关系，以使小移动不那么敏感，以换取使快速移动更敏感。下面是这种关系的图像：

代码

// 驾驶员控制期间油门输入的输入曲线
lemlib::ExpoDriveCurve throttle_curve(3, // 操纵杆死区，取值范围为 127
10, // 传动系统开始移动的最小输出，取值范围为 127
1.019 // 指数曲线增益
);

// 驾驶员控制期间转向输入的输入曲线
lemlib::ExpoDriveCurve steer_curve(3, // 操纵杆死区，取值范围为 127
10, // 传动系统开始移动的最小输出，取值范围为 127
1.019 // 指数曲线增益
);

// 创建底盘
lemlib::Chassis chassis(drivetrain,
lateral_controller,
angular_controller,
sensors,
&throttle_curve,
&steer_curve
);

结论

这就是关于驾驶员控制的全部内容。我们将在下一个教程中介绍自主运动和调整。

本文来自 [LemLib](https://lemlib.readthedocs.io/en/stable），经翻译发布于此以供大家学习使用！侵删！

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